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#230
summarized by : Naoya Chiba
どんな論文か？
オーバーラップが少ない場合でもうまく位置合わせができるような三次元点群位置合わせ手法．Attentionを導入し，どの領域がオーバーラップするかを予測してマッチングする．一様な密度になるようサブサンプリングされた点群について特徴量を計算し，GNNで近傍点群の情報を集約，その後両点群間で相互に注目する点を推定し，位置合わせに用いる情報を出力する．
新規性
入力された二点群間の全ペアについて重みを推定し，相互のAttention機構として各点からの着目点を設定した．また，オーバーラップしているかとマッチングに利用しやすいかを分離してそれぞれ推定する問題設定にすることで，オーバーラップはしているがマッチングには向かない点を明確にした．
結果
3DMatchと3DMatchでは除外されていた低オーバーラップのデータ（3DLoMatchと命名）で検証し，オーバーラップが少ない場合にもうまく位置合わせできることを示した．さらにModelNet40とOdometryKITTIでも検証，こちらもオーバーラップが少ない場合に提案法が優れることを確認した．
その他（なぜ通ったか？等）
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