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#186
summarized by : fukuchi nobuaki
どんな論文か？
従来の歩行者軌跡データセットは、市街地の特徴である自車ー歩行者間の相互作用(歩行者に譲って自車が減速など)が含まれていない。そのためEuro-PVIという市街地データセットを作成。データセットが相互作用を多く含むことと相互作用を含む場合の高精度な軌道推定手法を提案。
新規性
・Euro-PVIという新規データセットを公開し、 相互作用が多いことを証明
・Joint-β-cVAEを提案。シーン中にいる歩行者ー自車の軌道を共有する潜在変数でモデル化 →将来の軌跡において相互作用の影響をより正確に捉えた
結果
・nuScenesとEuro-VPIの二つのデータセットでJoint-β-cVAEが最もよい結果
・Ped-PedとPed-Vehの両方を考慮したモデルが最も良い結果→相互作用の有効性を証明
・nuScenesは相互作用入れても結果の向上は少ない→nuScenesは相互作用の少ないデータセット→Euro PVIは相互作用が多いデータセットであることを証明
その他（なぜ通ったか？等）
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