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#160
summarized by : Takahiro Kushida
どんな論文か？
2つのカラー偏光カメラで構成されたステレオカメラの画像から，ピクセルごとの物体の法線を直接復元する手法を提案．カラーの偏光の観測データと物体の法線から計算した偏光状態の関係から計算したコストボリュームを導入し，確率伝搬法に基づいたフィルタリングを適用することで，ノイズを除去しながら視差と法線を同時に推定する．
新規性
従来のステレオカメラで法線を得るには距離を微分していたが，本手法は直接法線が得られる．また，偏光BRDFモデルを導入することで，従来では無視されていた複雑な反射を扱えるようになったため，照明環境や材質の違いに強い．
結果
従来の単眼によるShape from Polarizationの2手法とステレオカメラの距離画像から法線を計算した結果と比較．従来法と比べて照明環境や表面の粗さに対して頑健で真値との誤差も低い．
その他（なぜ通ったか？等）
偏光カメラを使ったステレオ画像から法線を直接復元するという手法は斬新でおもしろい．
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