三次元点群のインスタンスセグメンテーションにおいて，インスタンスの特性に応じて動的に畳み込みのスケールを変更することでハイパーパラメータの調整なしに様々なインスタンスサイズに対応する事ができる点群畳み込み手法．スパース畳み込みとTransformerを用いて特徴量を計算した後，床と壁以外はVoteNetのアイデアでインスタンス中心を推定しグルーピングしMLPで畳み込みのための重みを出力する．