3次元コストボリュームドメインでの処理にしているのが新規性。融合だけでなく、Depthと表面法線を同時学習することによって、コストボリュームの潜在表現に正則化が入りDepth推定の精度が上がる。法線とDepthの幾何的なConsistency lossも含めている（これはよくある形なので新規性少し怪しい）。

各種データセット（MVS, SUN3D, RGBD, Scenes11, Scene Flow）で、Depth(Abs Rel, Abs Diff, Sq Rel, RMSE、δ<1.25…)と法線(Mean, Median, 11.25°…)の定量評価で既存手法の性能を上回ることを確認。

手法中の各要素についてAblation Studyを丁寧に行っている印象。