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#951
summarized by : 福原吉博 (Yoshihiro Fukuhara)
どんな論文か？
object graspingのための新しい大規模データセットを提案している. 従来のデータセットが, multi-object-single-graspかsingle-object-multi-graspの設定で作成されているのに対して, multi-object-multi-graspの大規模データセットを作成している.
新規性
97,280万枚のRGB-D画像と10億を超える把持姿勢を含んだobject graspingの大規模データセットGraspNet-1 Billionを作成し, 公開したこと. また, 点群を入力とするend-to-endなgrasp pose predictionの手法を提案しSoTAを達成したこと.
結果
GraspNet-1 Billion (https://graspnet.net/) は公開済み. 提案手法は特にunseenの状況下で既存手法よりも高いAPを達成.
その他（なぜ通ったか？等）
データセットと手法の両方を提案し, SoTAを達成という強力論文.
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