#855
summarized by : Hirokatsu Kataoka
3DSSD: Point-Based 3D Single Stage Object Detector
Zetong Yang, Yanan Sun, Shu Liu, Jiaya Jia

どんな論文か？

2D画像の物体検出で提案されているSSD（Single-Shot multi-box Detector）を参考にして、3D点群ベースの物体検出手法である3DSSDを提案した。25FPS以上、と従来の点群ベースの物体検出の倍以上の速度での検出を実現し、自動運転の実利用に近づけた。
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新規性

従来法では重要部分として扱われていたFeature Propagation Layer（FP layer; Upsampleなどを行っていた）を取り払い、高速化に成功した。さらに、Set Abstraction Layer（SA layer）において点群の内部構造を把握し、特徴表現の獲得に成功した。

結果

KITTIデータセットを使用。1-stage/2-stageの手法との比較を実施した。多少2-stageの手法に精度の面で劣る部分はあるが、それ以上に高速化を実現した。

その他（なぜ通ったか？等）

このページで利用されている画像は論文から引用しています．