スキャンしたシーンのオブジェクトとCADモデルとの照合・姿勢推定に強化学習のフレームワークを取り入れたLearning-based ICP(LICP)を提案した。 提案手法はRGBDからシーン中のオブジェクトを検出する3D Geometry Networkとオブジェクトの姿勢を推定するPolicy Networkから構成されており、このうちPolicy Networkが強化学習により学習される。

SceneNNデータセットとScanNetデータセットを用いた評価にて、従来手法に対して優位な性能を達成した。

オブジェクトの姿勢推定タスクに強化学習の枠組みを用いたのが面白い。