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#788
summarized by : Naoya Chiba
どんな論文か？
リアルタイムに観測される三次元点群のセマンティックセグメンテーションのための点群畳み込み手法の提案．ツリーベースのデータ構造を用いて，フレーム間で整合するようにしつつ高速な畳み込みを実現．空間全体を分割したツリーと点ごとの局所領域に対応したツリーを構築しておき，空間的・時間的な近傍点で畳み込む．
新規性
時系列三次元点群をリアルタイムで処理できるほど高速に畳み込む手法を提案し，実際に時系列で整合した時系列三次元点群のセグメンテーションを実現した．三次元再構成もニューラルネットワークで行うことを想定するため，2D特徴量も利用したセマンティックラベルの推定を行う．
結果
ScanNet，ScanNNに対して適用してSoTAを達成．2D特徴量の利用と時系列性の利用が有効であることをAblation Studyとして記述．
その他（なぜ通ったか？等）
オンラインで時系列点群のセマンティックセグメンテーションを実現した点が新規かつ有用性が高い．
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