自律型車両は一般に、非常に詳細な環境の鳥瞰図マップに依存しており、道路レイアウトなどのシーンの静的要素だけでなく、他の車や歩行者などの動的要素もキャプチャします。この論文で単一のエンドツーエンドの深層学習アーキテクチャを用いた、単眼画像から直接マップを推定するための簡単な統一されたアプローチを提案しました。