データ集約手法は、特定のシミュレーション条件での運転の学習など、トレーニング環境内でのビジョンベースのポリシー学習を大幅に改善できます。この論文の主な貢献は、密集した都市の自動運転のためのデータ集約手法について、総括的な分析が行いました。