既存のpanoptic-seg手法はオブジェクトと背景の意味情報や共起的な関係を無視してきた。そこで、オブジェクトと背景の共起を明確にモデリングすることで画像全体の理解を実現するBGRNetを提案。グラフ構造を用いることでオブジェクト内と背景内での関係と2つの関係をモデリングする。