深度補完により、疎な測定（LiDARなど）から密な深度がリカバリーします。既存の手法は意味的に一貫した境界、または小さい/薄いオブジェクトをリカバリーできない場合があります。それを解決するため、この論文で疎な深度のみを入力として取り、再構成された画像と密な深度マップを同時に出力する深度補完モデルを提案しました。