既存手法を体系的に分類して洗い出して様々な条件で手法をフェアに比較して、条件分けして結論をまとめている。更にそこからロジカルに、特定の条件ではSelf-Teachingが良いことを提案している。

スケールやカメラポーズ推定の既知/未知によって、それぞれの手法の精度は激しく上下し、最良戦略も変わることがわかった。

既存手法を網羅的に様々な条件で比較していているので提案への説得力がある。