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#630
summarized by : Hiroaki Aizawa
どんな論文か？
single imageから3次元構造を予測するため，床からの高さとy方向の法線ベクトルはカメラの変動に対して不変であるというロバスト性を利用し，参照フレームでカメラの内部/外部パラメータとdepthを回帰することから各ピクセルの世界座標を直接予測する方法の提案．
新規性
別視点画像間で同一のピクセルではsemanticsやalbedoは不変であるような性質から，床からの高さと法線方向を考慮した3次元構造の予測方法を提案している．
結果
提案手法はdepth estimationとcamera pose estimationでこれらのいずれかを予測するよう明示的に学習されていないにも関わらずSOTAに匹敵する性能を達成し，SOTAよりもデータセット間の汎化性能を改善することを実証した．
その他（なぜ通ったか？等）
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