CGベースだとリアルなLIDARデータを再現するためには材料特性を手動で指定する必要があるのが課題だった。データドリブンだとそういう懸念はなくなる。またこの手法ではSurfelというテクスチャ表現でシーンを再構成し、GANを使いリアルな画像に近づけるようにしたのがキモ。

生成したデータを使い物体検出器を走らせたところ、従来に比べ大幅に性能が向上していた（リアル画像とほぼ同じ）。

データ駆動型のカメラシミュレーションシステムを構築したFirst Effort。データドリブンだとシーンのバリエーションが限られるから網羅性は薄くなってしまうのではと感じた。原理検討はCGでやりつつ、最終確認フェーズでこういうアプローチを使うというのはありなのかもしれない。CGベースとのフュージョンみたいなのも出てきそう。