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#598
summarized by : Shoji Sonoyama
どんな論文か？
3つの望遠カメラを用いて非常に遠方(200~300m以上を想定)のDepthを推定する問題設定。
3台のカメラをステレオカメラで2台+後方に1台配置し、ステレオカメラから得られた視差に対して後方の1台を用いてスケールを与える。
トラックなどの重くて高速に移動する車両で使うことを想定している。
新規性
明示的な校正作業を行わなくともステレオカメラ画像の平行化ができるpsuedo rectificationと3台のカメラを用いることでスケールの曖昧さを除去するambiguity removalを提案した。
結果
合成データと実写データを用いた実験にて、従来手法に比べて高い精度でDepth推定ができることを示した(300m遠方で相対誤差3%程度)。
その他（なぜ通ったか？等）
光波(LiDAR)の土俵にステレオカメラで挑戦するのが面白い。珍しい問題設定。
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