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#532
summarized by : Shoji Sonoyama
どんな論文か？
2つのRGB-Dスキャンからスキャン同士の姿勢を推定する問題設定。
本論文では、オーバラップが少ない場合でも精度良く推定できる手法を提案した。
新規性
姿勢推定の精度を向上させる2つのModule(Global moduleとLocal module)を提案した。
Global moduleは中間表現に3つ表現方法(360° image,2D layout,3D planar patches)を使用し、複数の候補姿勢を出力する。
Local moduleは点同士の制約を用いたロバスト回帰を用いてGlobal moduleの出力をrefineする。
結果
SUNCG、Matterport、ScanNetを用いた評価にてSoTAを達成。ablation studyで特に360° imageの表現方法が精度向上に大きく貢献することを示した。
その他（なぜ通ったか？等）
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