そもそも地上画像の撮影方向もわからないので、航空画像をpolar変換して最も特徴が類似する方位角を求めたのが新規性。ただし、方位角が既知の問題でも精度が上がったとの事。

CVUSAデータセットにおいて、方位が既知のパノラマでは1.5倍、方位が不明のパノラマでは3.3倍、方位が不明の180°画像では6倍、全てSOTAの位置再現率を達成。

既存研究ではFOVが大きめの地上クエリで行っていたが、この論文ではFOVが小さい画像で実験したところ、方位を求める重要性がわかったということだと思う。色々な試行錯誤の様子が見える。