下記のモジュールの連結を提案したことにある。 ・位置合わせする2つの点群の3D点を結合し、6Dのデータとして入力し、対応点を推定するモジュール。 ・従来のprocrustes問題に重みづけを加え、粗い位置姿勢を推定するモジュール。 ・最近傍を求めず、なめらか回転による推定の微調整をするモジュール。

3DMatchデータセットとICL-NUIMデータセットを用いた評価にて、従来手法に比べ頭一つ抜けてスコアが良いことを示した。 実装が公開されている。https://github.com/chrischoy/DeepGlobalRegistration