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#407
summarized by : Shoji Sonoyama
どんな論文か？
単眼のカメラ画像から特定物体の位置姿勢を推定する問題。
特徴量抽出から物体の6DoF推定をEnd2Endで実現する手法を提案した。
新規性
PointNetにインスパイアされた2D特徴量のMaxPoolingがポイント。
6DoFを推定するための3Dキーポイントに対して2Dの集合を持たせ、各3Dキーポイントに対して2Dのキーポイントに対してMaxPoolingを行う。
結果
Occluded-LINEMODとYCBVideoを用いた評価にて、ノイズに対して従来手法よりもロバストに推定できることを示した。また従来手法よりも高速に動作する。
実装が公開されている。https://github.com/cvlab-epfl/single-stage-pose
その他（なぜ通ったか？等）
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