既に実用化されているシステムに適用し，ハンドルを切るのが遅れる，センターラインから外れるといった実用上の問題で実験が行われている．また，画像中の一部にAEsを適用し，より現実的な問題にした．

安全性の問題から，といった理由で非常に低速な走行時に，1mほどセンターラインからずらす等の成果を上げている．既存手法との比較が微妙で，提案手法の優位性が分かりづらい評価であった．

AEsのε等が書いておらず，なぜacceptされたか不明．