今まで，3D object detectionと動き予測，別々に行っていたものを，一つのモデルに統合したこと．また，精度でSOTA

classficationはMCAで2%，OAで3-4%向上 speedの推定は，0.1向上(評価手法の程度がわからないが，結構向上してるように見える) また，推定速度が最新手法の半分

タスクに対して，新しいモデルの提案を行い，精度向上，推定速度向上をしてるから．