単眼画像からDepth画像を推定する問題設定。 学習データセットに依存しないDepth推定を可能にするためのrankingは計算のペア点をランダムサンプリングしていたが、ランダム故に学習にムラがある。 そこで、本論文では画像の構造を考慮したDepth推定を行うために、エッジ境界でのサンプリング、インスタンスセグメーション後のマスク境界周辺でのサンプリングを行う。