#207
summarized by : Ryota Suzuki
End-to-End Pseudo-LiDAR for Image-Based 3D Object Detection
Rui Qian, Divyansh Garg, Yan Wang, Yurong You, Serge Belongie, Bharath Hariharan, Mark Campbell, Kilian Q. Weinberger, Wei-Lun Chao

どんな論文か？

ステレオ画像からLiDARデータにするような中継が検出タスクで有効という知見があったので，ステレオからLiDARデータにして検出までの一連の流れをEnd-to-Endにしてみたら精度が上がったという報告．
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新規性

End-to-Endにするために，ステレオデプス→LiDAR的点群→検出のプロセスを微分可能にする方法を提案した．

結果

KITTIデータセットで実験，End-to-Endにすると検出率が1%程度向上．デプス推定のロスと検出のロスの両方が重要とのこと．

その他（なぜ通ったか？等）

このページで利用されている画像は論文から引用しています．