リアルタイム3Dスキャンは、KinectなどのRGB-Dカメラで物体や空間をスキャンするために広く使われている。しかし現在の色表現は、色情報がグリッド内の各ボクセルに格納されているため、空間分解能と時間性能の間には避けられないトレードオフがある。また、深度ノイズ、深度画像とカラー画像の両方での歪み、各フレーム間の非同期化などの深度デバイス特有の問題が存在し、これらが推定結果に影響してしまう。