センサにより取得した単一のRGB-Dからの物体6D姿勢推定を実施する。入力から物体の3次元姿勢の候補を生成、カメラの動きに合わせて姿勢推定地とノンパラメトリックな占有率を蓄積し、同時最適化を行うことで接触していない場合の姿勢を推定可能である。