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#1014
summarized by : Anonymous
どんな論文か？
点群データからの3次元物体認識は自動走行に欠かせない技術として注目されている．現在における単段検出器では空間的情報が失われ，構造情報が十分に活用できない問題点がある．ここで本論文では，3次元点群の構造情報を利用し，単段検出器の位置特定精度向上のための手法を提案．
新規性
本論文では，構造を考慮した単段検出器であるStructure-Aware Single-Stage Detector(SA-SSD)を提案． また，SA-SSDを実現するためにバックボーンネットワークで学習した構造情報を点レベルの表現に変換する補助ネットワークを設計．この補助ネットワークは訓練後に切り離すことができ，計算コストも縮小できる．
結果
本提案手法であるSA-SSDはKITTIの3D/BEV物体検出ベンチマークで評価した結果，従来手法と比較して精度が向上．また，25FPSの推論速度を達成．
その他（なぜ通ったか？等）
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