#1014
summarized by : Anonymous
Structure Aware Single-Stage 3D Object Detection From Point Cloud

どんな論文か?

点群データからの3次元物体認識は自動走行に欠かせない技術として注目されている.現在における単段検出器では空間的情報が失われ,構造情報が十分に活用できない問題点がある.ここで本論文では,3次元点群の構造情報を利用し,単段検出器の位置特定精度向上のための手法を提案.
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新規性

本論文では,構造を考慮した単段検出器であるStructure-Aware Single-Stage Detector(SA-SSD)を提案. また,SA-SSDを実現するためにバックボーンネットワークで学習した構造情報を点レベルの表現に変換する補助ネットワークを設計.この補助ネットワークは訓練後に切り離すことができ,計算コストも縮小できる.

結果

本提案手法であるSA-SSDはKITTIの3D/BEV物体検出ベンチマークで評価した結果,従来手法と比較して精度が向上.また,25FPSの推論速度を達成.

その他(なぜ通ったか?等)