コンピュータビジョンやロボティクスにおいて、画像とセンサーデータを統合するVIOと呼ばれる研究分野がある。VIOを用いることで、ロバストで正確な姿勢情報を得ることができると考えられている。しかし、既存手法では壊れたセンサーデータに対してロバストではないという欠点がある。本研究では、センサーデータの劣化の原因を明確にモデル化する。