古典的な3Dスキャンアライメントとは異なる、スキャン間の点合わせにより作成したサイクルにおける変数から初期姿勢を計算する手法を提案した。シミュレーションと実データを用いて、n-サイクルにおける3Dレジストレーションを同時に計算することができるため、効率的な計算が可能であることを示した。従来手法であるスタンダードペアワイズ法と比較して、計算効率の良い提案手法のレジストレーション精度が比肩した。