点群のレジストレーション手法において、ICPのような局所的な位置合わせ手法でよりロバストで高精度なFilterRegという手法の提案。点群のレジストレーションを確率モデルとして表現し、Permutohedral Lattice Filterを用いることで高速化を実現した。また非剛体に対するレジストレーションとして多リンクモデル・柔軟表皮モデルにも対応した。