クエリー点を囲むリング状の領域から近傍点を選び、それを1次元の円周上のデータとみなして畳み込み演算を行う、annular convolutionを定義。また、regular ringとdilated ringという2種類のリングを導入し、マルチスケールな認識を実現。

点群ベースの物体分類、パーツセグメンテーション、セマンティックセグメンテーションのベンチマークでSOTAの性能を達成。