位置情報の付与されたリファレンス画像の集合を、各画像を頂点とするグラフとして表現。このリファレンス集合を代表する部分集合でマップを表現し、マップが満たすべき条件をリファレンス・グラフの部分グラフが満たすべき条件として定式化。二次計画法で解いた。 自己位置推定はグラフのマッチング問題として定式化。二次錐計画法で解いた。

公開データセット（COLD-Freiburg, Oxford Robot-car）で評価し、SOTAの性能を達成。