時間tの3D point cloudが時間t+1でどの方向に動いたかの推定が目的。これにLIDAR(レーザースキャナ)が使われているが、推定のモデリングやエンジニアリングに手間がかかる。本研究は3D scene flow 予測、ridge motion 予測、3D物体検出をend-to-endで行う。global座標はrigid motion 予測に適していないことを証明。データ増強の手法も提案。