#145
summarized by : Takaya Yamazoe
A Parametric Top-View Representation of Complex Road Scenes

どんな論文か?

1つのカメラから撮影された画像を上から見た図に変換し、複雑な道路の特徴をパラメータ化する手法を提案する論文。深層学習を用いた既存手法はノンパラメトリックな手法ばかりで、下流のアプリケーションが高レベルの推論をすることを難しくしている。本研究では、道路の画像を上から見た図で表現するパラメトリック(車線数、車線幅が得られる)なモデルを提案する。
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新規性

複雑な道路の状況を上から見た図で表現するパラメトリックなモデルを提案すること。 リアルのデータとパラメータ化した合成データを用いた学習法を設計する。

結果

KITTIデータセットとNuScenesデータセットを使って、Semantic consistencyと Temporal consistencyのタスクで評価したところ、既存手法より優位であることを示した。

その他(なぜ通ったか?等)