１つのカメラから撮影された画像を上から見た図に変換し、複雑な道路の特徴をパラメータ化する手法を提案する論文。深層学習を用いた既存手法はノンパラメトリックな手法ばかりで、下流のアプリケーションが高レベルの推論をすることを難しくしている。本研究では、道路の画像を上から見た図で表現するパラメトリック(車線数、車線幅が得られる)なモデルを提案する。